二十一 过往
“也不是，虽然我不喜欢竞争，但也知道读书本身是没坏处的，读书就是读书，没必要参杂各种其他东西进来，所以也在坚持看书，不过不再局限于本专业，其他专业的也看一些。”
“机器人书籍就是那时候看的？”太明珠问道。
“是的。另外也不只是看书，其他很多事情也是有意义并且有意思的，只要不只为了与人争就行，所以当时还做了其他事情，参加机器人比赛是一个，当然最重要的就是做飞艇了，这也是我读研的专业。”
叶蒙读研期间流行过一种观点，那就是现代氢检测技术比一百年前强了很多，氢气飞艇安全性可以大幅提升，所以运输飞艇有复兴的希望。叶蒙有认真去做这个研究，但研究才开始就结束了。
“是氢气太危险么？”太明珠问道。
“是啊，哪怕氢检测器性能再好，检测出氢气泄露或浓度超标也还是得靠人去处理，如果只是处理氢气球还好，但处理飞艇的话那安全就很难保障了。于是氢气飞艇研究就停了。”
“那后来呢？你又去做什么研究了？”太明珠接着问道。
“后来，就只能研究氦气飞艇了，但氦气飞艇也做不大，所以只能研究些细节问题，而且应用市场也很小，感觉没啥意思。我导师当时还让我接着读博，但我没读，而且当时面试了个气象所工作还考上了，这工作有编制还比较清闲，于是我就硕士结业然后过去任职了。”
“那你在气象所是做气象飞艇吗？”太明珠问道。
“说是飞艇，其实就是气球，没多少技术含量。”
“那你不觉得可惜吗？做不了飞艇，一身才能又无处发挥。”
“没什么可惜的。相比起累死累活为赚钱买房工作，气象所那种相对清闲的工作倒是我更喜欢的。那时候我也不知道制造巨型飞艇的技术条件已经具备了，所以谈不上什么浪费。而且也不是每个人都要做出成就来，能做就做，做不了就算了。”
“你倒是看得很开，”太明珠笑了笑，“你不喜欢与人争，只关注事情本身，是个纯粹的人。”
叶蒙笑了笑，也没去否认。接着他问道，“说完我了，你呢？”
“不急，先给你盛饭。”
饭熟了，太明珠给叶蒙添上碗米饭，又将鸡汤鸡肉填到一个大碗里。叶蒙也不客气了，开始大朵快颐。
太明珠喝了口鸡汤，就开始介绍起自己来，
“我其实一直都挺顺的。”太明珠摊开手指了指屋内，“我家境不错，可能你也看出来了，这套房子就是我父母给我买的。”
这套房子是太明珠读博之前就买了，所以只可能是她父母出的钱，不过她的家底还没达到邵康家那种量级。
“然后也是和大部分人一样，读小学中学大学，我也不喜欢死读书，不过考试对我来说不是大问题，不用很费劲就能考好成绩，后来上大学也是保送的，没有辛苦准备高考。”
“哇，学神啊。”叶蒙钦佩道。
“夸张了，顶多是个小学霸。”太明珠咯咯笑道，“可能是家底不错的原因，我对赚钱也没太大感觉，只是想着在科研上做出些成绩来，后来就读了博做人形机器人。总体还算顺利，只是有些问题也是挺烦人的。”
“什么问题啊？”
“你应该也大致了解现在的学术氛围，很看重论文，但论文和科研不是一码事。”
叶蒙点点头，论文一般只要有创新点就行，而这些创新点未必是科研上的进步。对于机器人或者飞艇这种应用型科研而言，最终目的都是让技术落地或者让落地技术越来越好用。
这样的话，只会有部分技术路线上的创新是有用，甚至于很多工作根本谈不上什么创新，但却是应用技术路线上必要的。
“我不想一直写论文，后来就去做体感仪，因为这东西应用价值的确不小，而且技术落地的时间也不会很久。我写了篇专利，然后被邵康看到了，接下来的事你也知道了。”
叶蒙点点头，不过还是有疑问，“你去做体感仪你导师同意了？那研究方向转过来了吗？但看样子现在你又在做人形机器人。”
“同意了啊，我博士毕业所需论文已经足够了。另外也不用转方向，两个课题一直在同时做着。”
同时？
叶蒙很少听说过有博士能同时做两个科研课题，而且体感仪是商用产品，所需的工作量不是仅仅做下实验写写论文就足够的。
之前太明珠还在读博，哪怕能带着研究生做，但也不能像导师带学生那样动动嘴指导一下就行，很多事情还是要亲自做的。那这需要多高的效率？
而且体感仪是在一年前开始研制的，那时候太明珠博士毕业论文就足够毕业了，这效率不一般啊。要知道交大博士毕业要求可不低。
“哇，你这做事效率也太夸张了吧。”叶蒙惊叹道。
“还好吧，和你这怪物比起来那真的不算啥。”太明珠摆摆手。
哎，这是碎片的功劳啊，和我有啥关系。叶蒙心理腹诽道，他算是知道他自己本身和眼前这位大神有多大差距了。然后他又想到一件事，
“那现在这几个机器人相关研制项目，是不是你一个就能搞定了？”
太明珠一扔勺，“不带这么压榨人的啊！”
...
“飞艇技术方案所需介绍内容也不多了，现在先讲飞艇飞控系统，是飞艇软件系统中最核心的部分。”
这是会议的第三天，叶蒙站在讲台上继续做介绍。
巨型飞艇上虽然没人，但飞行时也需要有人远程看着，并且关键阶段的飞行也需要由人来驾驶。但飞艇太大，各处受到的风力不同，需要的各推进器运作策略不同，没人能同时操控这么多推进器，所以需要有自动操控算法辅助。
按理说，设计飞控算法需要建立动力仿真模型进行详细的仿真计算，但飞艇飞行情况极其复杂，这种设计只靠叶蒙一个人的话要到猴年马月才能完成。
但如果只要设计出能用的飞控算法，还不需要这么麻烦，关键原因是巨型飞艇稳定性很强，风力施加上去产生的加速度很小，不管是操作员还是辅助系统都有足够的时间应对。这点叶蒙在之前会议中已经提到多次。
这样就能用工程上常用的pid算法来实现飞控。用在巨型飞艇上，大致分为两级策略：第一级策略是给出飞艇目标位置、姿态、移速和转速，第二级策略是通过飞艇推进器推进以及气囊充放气来实现第一级策略的目标，并根据实际速率与目标速率差异来调整策略，让差异减小至可接受程度。
比如飞艇右转时遇到大风，导致左转并往左侧移，那么第一级策略给出的目标就是，加大右转速率，并往右侧移，第二级策略就是加大左侧推进器往右推进功率，并且前方推进器功率比后方推进器功率更大。如果实际实现的右转速率没达到目标速率，那就继续加大推进器功率。如果比目标转速更快，那就减小功率，直至实现目标转速。
对于巨型飞艇这种巨大且机动性不强的飞行器(一两百码的速率虽然快，但在飞行器中算是龟速)，这种负反馈式策略已经能凑效了，不会像战斗机那种高机动单位容易使劲过头，或者像机器人那种几十个关节都会相互耦合的单位容易起到反向效果，也不会像现有飞艇那种抗风性很弱的载具容易在大风中失控。
“这个有仿真测试结果么？”有专家问道。
“有的，不过目前的同样是简化模型仿真结果。”叶蒙再次切换到仿真资料页面，向专家们介绍起来。
“目前的仿真结果都表明，巨型飞艇的飞控操作效果很好，对应程序实现起来不难，只是比较麻烦，毕竟飞艇发动机太大了。另外基于严格启动仿真的飞控我们还在做，以后的飞控系统会以这个为准，这样的话，完成同样效果的操控会更加节省能量。”
接下来是飞艇电气系统介绍。
“飞艇电气系统倒是没有什么特别的设计，只是有两点值得注意。一是电路尽量布置在底层舱室区，这样能最大概率避开上方氢气囊。二是所有的电气设备都做了封闭设计。这样能最大概率防止静电产生火灾。”
封闭设计分为两层，第一层是飞艇容纳电器设备的舱室管道，与外界都是完全隔开的。第二层是电器本身的电路与空气之间也是完全隔开的，具有高封闭性。比如插头和插座也会封住，在使用时先对接上，外部装置会将外部空气与内部电路金属完全隔开，然后再让二者金属部位接触。
“封闭结构的电器在技术上不难实现，但这种电器应用场合少，所以价格明显高于普通电器，而飞艇上电器很多，这样算下来，整艘飞艇的电器总价很可能超过艇身结构部件总价。”
这么贵？
大家纷纷感慨。
“但这也没办法，防火措施须要做得很严格。而飞艇的成本主要不是来自它本身，而是来自制造飞艇所用的远程机器人。当然，等飞艇商业化后，飞艇价格有望降到货轮这个级别。”
“那这也行啊。”
“而且飞艇跑得又快。”
...
投资者们议论纷纷，更加心动了。
接下来叶蒙介绍的就是一些辅助系统，比如防潮、防结冰、驾驶舱、储油设施等等，没多久就介绍完毕。
“最后对巨型飞艇尺寸和性能做个总体介绍：无风时极速240码，巡航速度150码，顺风时极速上限300码，巡航速度上限220码，逆风时二者下限为零甚至是负值(遇到极端天气时就这样)。海平面总浮力四万六千吨，海平面有效载荷2.85万吨，有效载荷比0.62，最低允许载荷五千吨。”
在航速方面巨型飞艇超出现有飞艇的程度不大，但是抗风性很强，哪怕遇到无法前进的大风也从容离开大风区域，甚至借风前行。
而巨型载荷比却比传统飞艇最多1/3的载荷比高了一倍，总有效载重则增加了两个量级，已经和万吨巨轮一个级别。
之所以能达到这么高的载荷和载荷比，很大程度上是叶蒙“偷工减料”的原因，不过目前也足够了。当然也只是初期型号的飞艇这样搞，后续型号飞艇还是要尽量用好一些的材料。
“这样的巨型飞艇，可以让几乎任何内地都具备如同大河出海口一般的运输条件，而首要作用就是让我国中西部内地具有这种运输条件，一方面方便内地与国内各地区之间的贸易，一方面让我国与西方的航线变短，极大提高贸易效率。”
“目前两万多吨的巨型飞艇载量还比动则几十万吨的货轮载量低得多，但飞艇航速比货轮高得多，同样目的地的航线也比对方短得多。”
“就以欧洲贸易航线为例，货轮去欧洲一趟平均要30天，但飞艇只要一天，如果遇到大风或者沿途多次停靠，这个时间会增加到两三天，但效率也至少提高一个量级，所以哪怕现在飞艇的载量比大货轮低一个量级，但总体运载效率也差不多了。”
这意味着，只要飞艇航线一开通，其创造的收入就和大货轮相当了，虽然由于需要消耗氢气以及用机器人来运营等因素会让运营成本更高一些，但是保证利润为正没问题。以后随着飞艇规模增大，利润还会不断提高。
而从长远看来，巨型飞艇可以让世界总产值有数量级的提高，飞艇投资者就是最大受益者，并且越早投资越好。
这是第一天会议就介绍过的东西，不过再次听到，在场观众还是对此很憧憬。
“飞艇设计方面的技术方案介绍完了，接下来是建造和运营，我们先介绍建造——”
“等一下，叶总监。”一位zf领导插话道，“你们千吨级飞艇组装厂和气囊生产厂已经造好了是吧，而且还是采用和万吨级飞艇基本一样的制造方案？”
“机器人书籍就是那时候看的？”太明珠问道。
“是的。另外也不只是看书，其他很多事情也是有意义并且有意思的，只要不只为了与人争就行，所以当时还做了其他事情，参加机器人比赛是一个，当然最重要的就是做飞艇了，这也是我读研的专业。”
叶蒙读研期间流行过一种观点，那就是现代氢检测技术比一百年前强了很多，氢气飞艇安全性可以大幅提升，所以运输飞艇有复兴的希望。叶蒙有认真去做这个研究，但研究才开始就结束了。
“是氢气太危险么？”太明珠问道。
“是啊，哪怕氢检测器性能再好，检测出氢气泄露或浓度超标也还是得靠人去处理，如果只是处理氢气球还好，但处理飞艇的话那安全就很难保障了。于是氢气飞艇研究就停了。”
“那后来呢？你又去做什么研究了？”太明珠接着问道。
“后来，就只能研究氦气飞艇了，但氦气飞艇也做不大，所以只能研究些细节问题，而且应用市场也很小，感觉没啥意思。我导师当时还让我接着读博，但我没读，而且当时面试了个气象所工作还考上了，这工作有编制还比较清闲，于是我就硕士结业然后过去任职了。”
“那你在气象所是做气象飞艇吗？”太明珠问道。
“说是飞艇，其实就是气球，没多少技术含量。”
“那你不觉得可惜吗？做不了飞艇，一身才能又无处发挥。”
“没什么可惜的。相比起累死累活为赚钱买房工作，气象所那种相对清闲的工作倒是我更喜欢的。那时候我也不知道制造巨型飞艇的技术条件已经具备了，所以谈不上什么浪费。而且也不是每个人都要做出成就来，能做就做，做不了就算了。”
“你倒是看得很开，”太明珠笑了笑，“你不喜欢与人争，只关注事情本身，是个纯粹的人。”
叶蒙笑了笑，也没去否认。接着他问道，“说完我了，你呢？”
“不急，先给你盛饭。”
饭熟了，太明珠给叶蒙添上碗米饭，又将鸡汤鸡肉填到一个大碗里。叶蒙也不客气了，开始大朵快颐。
太明珠喝了口鸡汤，就开始介绍起自己来，
“我其实一直都挺顺的。”太明珠摊开手指了指屋内，“我家境不错，可能你也看出来了，这套房子就是我父母给我买的。”
这套房子是太明珠读博之前就买了，所以只可能是她父母出的钱，不过她的家底还没达到邵康家那种量级。
“然后也是和大部分人一样，读小学中学大学，我也不喜欢死读书，不过考试对我来说不是大问题，不用很费劲就能考好成绩，后来上大学也是保送的，没有辛苦准备高考。”
“哇，学神啊。”叶蒙钦佩道。
“夸张了，顶多是个小学霸。”太明珠咯咯笑道，“可能是家底不错的原因，我对赚钱也没太大感觉，只是想着在科研上做出些成绩来，后来就读了博做人形机器人。总体还算顺利，只是有些问题也是挺烦人的。”
“什么问题啊？”
“你应该也大致了解现在的学术氛围，很看重论文，但论文和科研不是一码事。”
叶蒙点点头，论文一般只要有创新点就行，而这些创新点未必是科研上的进步。对于机器人或者飞艇这种应用型科研而言，最终目的都是让技术落地或者让落地技术越来越好用。
这样的话，只会有部分技术路线上的创新是有用，甚至于很多工作根本谈不上什么创新，但却是应用技术路线上必要的。
“我不想一直写论文，后来就去做体感仪，因为这东西应用价值的确不小，而且技术落地的时间也不会很久。我写了篇专利，然后被邵康看到了，接下来的事你也知道了。”
叶蒙点点头，不过还是有疑问，“你去做体感仪你导师同意了？那研究方向转过来了吗？但看样子现在你又在做人形机器人。”
“同意了啊，我博士毕业所需论文已经足够了。另外也不用转方向，两个课题一直在同时做着。”
同时？
叶蒙很少听说过有博士能同时做两个科研课题，而且体感仪是商用产品，所需的工作量不是仅仅做下实验写写论文就足够的。
之前太明珠还在读博，哪怕能带着研究生做，但也不能像导师带学生那样动动嘴指导一下就行，很多事情还是要亲自做的。那这需要多高的效率？
而且体感仪是在一年前开始研制的，那时候太明珠博士毕业论文就足够毕业了，这效率不一般啊。要知道交大博士毕业要求可不低。
“哇，你这做事效率也太夸张了吧。”叶蒙惊叹道。
“还好吧，和你这怪物比起来那真的不算啥。”太明珠摆摆手。
哎，这是碎片的功劳啊，和我有啥关系。叶蒙心理腹诽道，他算是知道他自己本身和眼前这位大神有多大差距了。然后他又想到一件事，
“那现在这几个机器人相关研制项目，是不是你一个就能搞定了？”
太明珠一扔勺，“不带这么压榨人的啊！”
...
“飞艇技术方案所需介绍内容也不多了，现在先讲飞艇飞控系统，是飞艇软件系统中最核心的部分。”
这是会议的第三天，叶蒙站在讲台上继续做介绍。
巨型飞艇上虽然没人，但飞行时也需要有人远程看着，并且关键阶段的飞行也需要由人来驾驶。但飞艇太大，各处受到的风力不同，需要的各推进器运作策略不同，没人能同时操控这么多推进器，所以需要有自动操控算法辅助。
按理说，设计飞控算法需要建立动力仿真模型进行详细的仿真计算，但飞艇飞行情况极其复杂，这种设计只靠叶蒙一个人的话要到猴年马月才能完成。
但如果只要设计出能用的飞控算法，还不需要这么麻烦，关键原因是巨型飞艇稳定性很强，风力施加上去产生的加速度很小，不管是操作员还是辅助系统都有足够的时间应对。这点叶蒙在之前会议中已经提到多次。
这样就能用工程上常用的pid算法来实现飞控。用在巨型飞艇上，大致分为两级策略：第一级策略是给出飞艇目标位置、姿态、移速和转速，第二级策略是通过飞艇推进器推进以及气囊充放气来实现第一级策略的目标，并根据实际速率与目标速率差异来调整策略，让差异减小至可接受程度。
比如飞艇右转时遇到大风，导致左转并往左侧移，那么第一级策略给出的目标就是，加大右转速率，并往右侧移，第二级策略就是加大左侧推进器往右推进功率，并且前方推进器功率比后方推进器功率更大。如果实际实现的右转速率没达到目标速率，那就继续加大推进器功率。如果比目标转速更快，那就减小功率，直至实现目标转速。
对于巨型飞艇这种巨大且机动性不强的飞行器(一两百码的速率虽然快，但在飞行器中算是龟速)，这种负反馈式策略已经能凑效了，不会像战斗机那种高机动单位容易使劲过头，或者像机器人那种几十个关节都会相互耦合的单位容易起到反向效果，也不会像现有飞艇那种抗风性很弱的载具容易在大风中失控。
“这个有仿真测试结果么？”有专家问道。
“有的，不过目前的同样是简化模型仿真结果。”叶蒙再次切换到仿真资料页面，向专家们介绍起来。
“目前的仿真结果都表明，巨型飞艇的飞控操作效果很好，对应程序实现起来不难，只是比较麻烦，毕竟飞艇发动机太大了。另外基于严格启动仿真的飞控我们还在做，以后的飞控系统会以这个为准，这样的话，完成同样效果的操控会更加节省能量。”
接下来是飞艇电气系统介绍。
“飞艇电气系统倒是没有什么特别的设计，只是有两点值得注意。一是电路尽量布置在底层舱室区，这样能最大概率避开上方氢气囊。二是所有的电气设备都做了封闭设计。这样能最大概率防止静电产生火灾。”
封闭设计分为两层，第一层是飞艇容纳电器设备的舱室管道，与外界都是完全隔开的。第二层是电器本身的电路与空气之间也是完全隔开的，具有高封闭性。比如插头和插座也会封住，在使用时先对接上，外部装置会将外部空气与内部电路金属完全隔开，然后再让二者金属部位接触。
“封闭结构的电器在技术上不难实现，但这种电器应用场合少，所以价格明显高于普通电器，而飞艇上电器很多，这样算下来，整艘飞艇的电器总价很可能超过艇身结构部件总价。”
这么贵？
大家纷纷感慨。
“但这也没办法，防火措施须要做得很严格。而飞艇的成本主要不是来自它本身，而是来自制造飞艇所用的远程机器人。当然，等飞艇商业化后，飞艇价格有望降到货轮这个级别。”
“那这也行啊。”
“而且飞艇跑得又快。”
...
投资者们议论纷纷，更加心动了。
接下来叶蒙介绍的就是一些辅助系统，比如防潮、防结冰、驾驶舱、储油设施等等，没多久就介绍完毕。
“最后对巨型飞艇尺寸和性能做个总体介绍：无风时极速240码，巡航速度150码，顺风时极速上限300码，巡航速度上限220码，逆风时二者下限为零甚至是负值(遇到极端天气时就这样)。海平面总浮力四万六千吨，海平面有效载荷2.85万吨，有效载荷比0.62，最低允许载荷五千吨。”
在航速方面巨型飞艇超出现有飞艇的程度不大，但是抗风性很强，哪怕遇到无法前进的大风也从容离开大风区域，甚至借风前行。
而巨型载荷比却比传统飞艇最多1/3的载荷比高了一倍，总有效载重则增加了两个量级，已经和万吨巨轮一个级别。
之所以能达到这么高的载荷和载荷比，很大程度上是叶蒙“偷工减料”的原因，不过目前也足够了。当然也只是初期型号的飞艇这样搞，后续型号飞艇还是要尽量用好一些的材料。
“这样的巨型飞艇，可以让几乎任何内地都具备如同大河出海口一般的运输条件，而首要作用就是让我国中西部内地具有这种运输条件，一方面方便内地与国内各地区之间的贸易，一方面让我国与西方的航线变短，极大提高贸易效率。”
“目前两万多吨的巨型飞艇载量还比动则几十万吨的货轮载量低得多，但飞艇航速比货轮高得多，同样目的地的航线也比对方短得多。”
“就以欧洲贸易航线为例，货轮去欧洲一趟平均要30天，但飞艇只要一天，如果遇到大风或者沿途多次停靠，这个时间会增加到两三天，但效率也至少提高一个量级，所以哪怕现在飞艇的载量比大货轮低一个量级，但总体运载效率也差不多了。”
这意味着，只要飞艇航线一开通，其创造的收入就和大货轮相当了，虽然由于需要消耗氢气以及用机器人来运营等因素会让运营成本更高一些，但是保证利润为正没问题。以后随着飞艇规模增大，利润还会不断提高。
而从长远看来，巨型飞艇可以让世界总产值有数量级的提高，飞艇投资者就是最大受益者，并且越早投资越好。
这是第一天会议就介绍过的东西，不过再次听到，在场观众还是对此很憧憬。
“飞艇设计方面的技术方案介绍完了，接下来是建造和运营，我们先介绍建造——”
“等一下，叶总监。”一位zf领导插话道，“你们千吨级飞艇组装厂和气囊生产厂已经造好了是吧，而且还是采用和万吨级飞艇基本一样的制造方案？”
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