第8章复杂的飞控系统
看到第一个零件出炉时，陈远就知道稳了。
老李的手相当稳健，操作起来两只手就像机械一样精准有力。
虽然加工的构件难度不低，但依然是游刃有余，而不是勉强凑合。
甚至不只是钳工的活，焊接和其他工艺他也相当熟悉。
这水平...
陈远啧啧称奇，等到又一个零件出炉，陈远问到：
“老李，你的钳工手艺有级别吗？”
问到这个，老李脸上的骄傲和满足顿了一下，有些闷闷地说到：“只是技师。”
在这里，钳工等级分为五个级别，由低到高为初级、中级、高级、技师和高级技师。
不过在很久以前，分为八个级别。
技师？
陈远愣了一下，这个级别不低，但显然低于陈远的想象，老李也是有些叹息地说到：
“别问了，你老师我就是个中专学历，要不是后来有机会一路升了半个本科，连技师都不一定报得上。”
“...不对吧，你这么老的资历，应该也能报考最高级吧？”
在上世纪中，因为一些集体调整，大部分工厂都处于半停滞状态，工人自然也没有调级机会。
老李差不多就是在那些年参加工作的。
后来等到政策再次调整，八级工制度就变成五级制度了，而且学历高的可以直接报考高级别，一下子让高级技师的含金量低了不少。
“考个屁！别问了，赶紧搞你的东西，要怎么装这些东西。”
说完，老李脱下手套喝了口水，然后喃喃自语道：“什么年代了，还搞手工加工，那人手再厉害能比得过机器吗？”
只是虽然这么说，陈远却还是觉得这老头语气里满是遗憾。
甚至有一种...自暴自弃的感觉。
陈远没有再纠结这个问题，而是看起了眼前的部件。
构件结束后就需要组装了，电子元件和电线都要一同装好。
“那就先看无人机--装配图纸在这里，注意一下这几个位置的传感器，这是精密部件。”
“感觉还挺简单的。”老李的语气满是轻松，“这高科技拼起来也不怎么样嘛。”
陈远也是解释道：“严格来讲，电机、螺旋桨，这些结构单一来看确实不难理解，关键还是飞控系统。”
电机、螺旋桨，简单概括就是用电磁感应现象，用电驱动磁体提供动力的装置。
但要怎么样最高效率的飞起来，并完成指令就是另一回事了。
所以无人机的核心技术，就是飞行控制系统。
这是一个由各种传感器来获取活动情况，然后将传感信息转化为电信号，反馈至控制电路，再由控制电路来控制无人机的运动状态的复杂系统。
如何实现？
以中学的声敏电阻为例，当接收到的分贝发生变化，电阻自动发生变化，导致电流发生变化。
而这种电流变化，就代表着声音参数发生变化，如果是使用超声波进行探测的设备，电流的变化就反映了超声波的强度变化，也就反映了与障碍物之间的距离变化。
这样一来，对人类和无人机而言，电流的变化就有了意义。
再根据具电流变化，反过来测算出距离变化的规律，从而利用电源，传递变化的电流控制各个飞行部件，将无人机飞行姿态调整至理想状态，达到控制者的各种目的。
所谓的算法，本质上就是通过控制电流，拟合规律，让物件达到理想状态的方法集合，只不过在开发中已经简化成了可读语言，降低了开发难度。
但这只是最简单的一个方面，现实的世界的信息复杂到难以想象，人类根本无法完全感知。
所以在开发这些机器的时候，传感器的选择、安装、调试都是非常重要的部分。
对陈远现在的处境就更为重要--
随着老李按照图纸将陀螺仪、惯性测量仪、磁罗盘和气压传感器装入，陈远拿出了手机。
这些部件都是不需要网络也能使用的传感器，但要想成功起飞并接受控制，这些传感器实际上根本不够。
之所以能顺利起飞并完成任务，原因在于现代有一个非常牛逼的系统--GPS。
只需要接通网络，GPS就能给出地理信息，省略了大量传感器的安装必要，相当于给无人机装了个外置大脑。
GPS能够给出精准的海拔信息、位置信息，省略了构建坐标的困难，省下了装配大量传感器的成本。
大部分民用无人机都是惯性导航和GPS配合使用，但...云层太厚的情况，GPS并不完全可靠。
眼前这个也不例外。
陈远要测试GPS的稳定性。
理论上，要测试这东西需要把传感器接入计算机内，然后看一下传感器的接收频率是否正常，状态是否稳定等等。
要想得到更精确的数据，就需要用上各种各样的测量方法了。
不过现在...
陈远打开低德地图，然后只是刷新了几次，就出现GPS信号弱的提示了。
很显然现在用GPS指导无人机飞行并不安全。
老李好奇地凑上来看了一眼：“你在干什么？查地图？”
“检查GPS，而且结果不太美妙。”
“GPS？那不是我出门找不到路才会用的吗？没这东西它就飞不了了？”
“没这东西，无人机相当于是瞎子，或者患上了感知障碍综合征，你敢坐瞎子开的飞机吗？”
“那怎么办？”
做点违法的事情。
陈远默默念叨。
没有坐标，就自己建立坐标系，这会使得无人机的算法要求更加变态，但还是那句话--这对于兑换了这项技术的人来说，不是问题。
技术都在资料里了，只是看不看得懂，会不会应用的问题。
陈远脑袋里有系统指导，学得很快。
“你还记得楼下那个蜂巢箱吗？把它抬上来。”
“蜂巢柜？抬上来？”老李音调都变了，“你知道那玩意儿有重吗？！”
“其实不抬也可以。”陈远捎上了工具，“拆掉也行，但那个是逆风公司的财产，还原起来有点困难。”
“我...你想拆什么？”
“红外灯、摄像头、光纤，暂时想到这些。”
老李的工作室里有很多材料，木板、PVC管材、塑料，还有一些简单的电子元器件比如入门级别的单片机。
但感应器之类的就不太全，实际上就连单片机老李也不太会玩，买来是想学习一下，但很快就变成“学个屁”了。
老李看了看陈远手里的扳手，感觉有些蛋疼。
但在搬运几十上百公斤，还钉在地上的蜂巢柜，以及拆下几个零件之间...
老李默默的带上了工具，选择了后者。
别闹，自己老胳膊老腿的，别摔了就糟糕了。
看着刚才还老当益壮的老李，忽然一副老年人需要防止跌倒的模样，陈远也是笑了起来。
老李的手相当稳健，操作起来两只手就像机械一样精准有力。
虽然加工的构件难度不低，但依然是游刃有余，而不是勉强凑合。
甚至不只是钳工的活，焊接和其他工艺他也相当熟悉。
这水平...
陈远啧啧称奇，等到又一个零件出炉，陈远问到：
“老李，你的钳工手艺有级别吗？”
问到这个，老李脸上的骄傲和满足顿了一下，有些闷闷地说到：“只是技师。”
在这里，钳工等级分为五个级别，由低到高为初级、中级、高级、技师和高级技师。
不过在很久以前，分为八个级别。
技师？
陈远愣了一下，这个级别不低，但显然低于陈远的想象，老李也是有些叹息地说到：
“别问了，你老师我就是个中专学历，要不是后来有机会一路升了半个本科，连技师都不一定报得上。”
“...不对吧，你这么老的资历，应该也能报考最高级吧？”
在上世纪中，因为一些集体调整，大部分工厂都处于半停滞状态，工人自然也没有调级机会。
老李差不多就是在那些年参加工作的。
后来等到政策再次调整，八级工制度就变成五级制度了，而且学历高的可以直接报考高级别，一下子让高级技师的含金量低了不少。
“考个屁！别问了，赶紧搞你的东西，要怎么装这些东西。”
说完，老李脱下手套喝了口水，然后喃喃自语道：“什么年代了，还搞手工加工，那人手再厉害能比得过机器吗？”
只是虽然这么说，陈远却还是觉得这老头语气里满是遗憾。
甚至有一种...自暴自弃的感觉。
陈远没有再纠结这个问题，而是看起了眼前的部件。
构件结束后就需要组装了，电子元件和电线都要一同装好。
“那就先看无人机--装配图纸在这里，注意一下这几个位置的传感器，这是精密部件。”
“感觉还挺简单的。”老李的语气满是轻松，“这高科技拼起来也不怎么样嘛。”
陈远也是解释道：“严格来讲，电机、螺旋桨，这些结构单一来看确实不难理解，关键还是飞控系统。”
电机、螺旋桨，简单概括就是用电磁感应现象，用电驱动磁体提供动力的装置。
但要怎么样最高效率的飞起来，并完成指令就是另一回事了。
所以无人机的核心技术，就是飞行控制系统。
这是一个由各种传感器来获取活动情况，然后将传感信息转化为电信号，反馈至控制电路，再由控制电路来控制无人机的运动状态的复杂系统。
如何实现？
以中学的声敏电阻为例，当接收到的分贝发生变化，电阻自动发生变化，导致电流发生变化。
而这种电流变化，就代表着声音参数发生变化，如果是使用超声波进行探测的设备，电流的变化就反映了超声波的强度变化，也就反映了与障碍物之间的距离变化。
这样一来，对人类和无人机而言，电流的变化就有了意义。
再根据具电流变化，反过来测算出距离变化的规律，从而利用电源，传递变化的电流控制各个飞行部件，将无人机飞行姿态调整至理想状态，达到控制者的各种目的。
所谓的算法，本质上就是通过控制电流，拟合规律，让物件达到理想状态的方法集合，只不过在开发中已经简化成了可读语言，降低了开发难度。
但这只是最简单的一个方面，现实的世界的信息复杂到难以想象，人类根本无法完全感知。
所以在开发这些机器的时候，传感器的选择、安装、调试都是非常重要的部分。
对陈远现在的处境就更为重要--
随着老李按照图纸将陀螺仪、惯性测量仪、磁罗盘和气压传感器装入，陈远拿出了手机。
这些部件都是不需要网络也能使用的传感器，但要想成功起飞并接受控制，这些传感器实际上根本不够。
之所以能顺利起飞并完成任务，原因在于现代有一个非常牛逼的系统--GPS。
只需要接通网络，GPS就能给出地理信息，省略了大量传感器的安装必要，相当于给无人机装了个外置大脑。
GPS能够给出精准的海拔信息、位置信息，省略了构建坐标的困难，省下了装配大量传感器的成本。
大部分民用无人机都是惯性导航和GPS配合使用，但...云层太厚的情况，GPS并不完全可靠。
眼前这个也不例外。
陈远要测试GPS的稳定性。
理论上，要测试这东西需要把传感器接入计算机内，然后看一下传感器的接收频率是否正常，状态是否稳定等等。
要想得到更精确的数据，就需要用上各种各样的测量方法了。
不过现在...
陈远打开低德地图，然后只是刷新了几次，就出现GPS信号弱的提示了。
很显然现在用GPS指导无人机飞行并不安全。
老李好奇地凑上来看了一眼：“你在干什么？查地图？”
“检查GPS，而且结果不太美妙。”
“GPS？那不是我出门找不到路才会用的吗？没这东西它就飞不了了？”
“没这东西，无人机相当于是瞎子，或者患上了感知障碍综合征，你敢坐瞎子开的飞机吗？”
“那怎么办？”
做点违法的事情。
陈远默默念叨。
没有坐标，就自己建立坐标系，这会使得无人机的算法要求更加变态，但还是那句话--这对于兑换了这项技术的人来说，不是问题。
技术都在资料里了，只是看不看得懂，会不会应用的问题。
陈远脑袋里有系统指导，学得很快。
“你还记得楼下那个蜂巢箱吗？把它抬上来。”
“蜂巢柜？抬上来？”老李音调都变了，“你知道那玩意儿有重吗？！”
“其实不抬也可以。”陈远捎上了工具，“拆掉也行，但那个是逆风公司的财产，还原起来有点困难。”
“我...你想拆什么？”
“红外灯、摄像头、光纤，暂时想到这些。”
老李的工作室里有很多材料，木板、PVC管材、塑料，还有一些简单的电子元器件比如入门级别的单片机。
但感应器之类的就不太全，实际上就连单片机老李也不太会玩，买来是想学习一下，但很快就变成“学个屁”了。
老李看了看陈远手里的扳手，感觉有些蛋疼。
但在搬运几十上百公斤，还钉在地上的蜂巢柜，以及拆下几个零件之间...
老李默默的带上了工具，选择了后者。
别闹，自己老胳膊老腿的，别摔了就糟糕了。
看着刚才还老当益壮的老李，忽然一副老年人需要防止跌倒的模样，陈远也是笑了起来。
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