第312章 机械臂完成
郭远，诸葛闯，赵礼毅全程观摩这次的测试。
智能门锁的表现非常不错，测试期间没有一点问题。
郭远对此很满意。
“老板，我们既然都搞智能门锁了，要不要往智能家居那边探索一下？”诸葛闯提议道。
“智能家居？”
“对，现在智能家居这么火，很多年轻人首选的装修就是智能家居了，我觉得这个市场还是不小的。
而且我们手里还有02在，人工智能方面我们是占优势的，先搞个类似于小爱或者小度的智能音箱出来，剩下的就是和各个家居联动了。”
听诸葛闯这么一说，郭远也觉得这是个不错的思路，好像是能搞一下。
只是要做到什么程度，就值得深思了。
首先就是对外展示的人工智能要只能到什么地步，像02这样肯定是不行的，02比起01来虽然差了十万八千里，但那是和01比，和市面上其他的人工智能比，那就是断水流大师兄，完全能说一句：我不是针对你，我是说在座的各位都是垃圾。
“算了，这个事儿先放一下吧！马上就过年了，年后咱们在讨论吧！”
赵礼毅和诸葛闯闻言点了点头，他们也只是随口一说，现在公司肯定是没时间做这些的。
几天后，周颂丰把新的机械臂送来了。
新的机械臂按照郭远的要求，在夹爪处安转了微型摄像头还有激光雷达，雷达是安装在抓指上的，摄像头则是安装在了夹爪主体上上。
随后郭远给新的机械臂装上算法系统，然后和工作室的电脑相连接。
接着郭远在命令行中输入指令操作抓指收紧，操作三根抓指模拟抓取的动作，检测摄像头和激光雷达的探测数据。
说来也巧，前段时间未来科技的扫地机器人里的算法有环境探测相关的，郭远直接照搬了过来，两者本身就有相似之处，都是01编写的，都是结合摄像头和雷达扫描数据构建环境模型，直接拿来用就行了。
这个算法程序会在扫描时建立目标物体的数字模型，也会输出夹爪与目标物体的相对位置差异，为夹爪后续的抓取和规避动作提供数据判断依据。
做了几次参数的调整，郭远确定新的夹爪已经满足了自己的需求。
随后郭远将夹爪新的数据同步给了01，让01重新启动抓取动作测试流程。
这次郭远没有选择螺母作为抓取目标，他随便选了一个农夫山泉的空水瓶作为目标。
夹爪在01的操作下开始转动、扣合，相较于前一个版本的夹爪，当前版本的夹爪复杂了许多，01不仅要控制夹爪的动作，还要处理夹爪探测设备采集到的环境数据。
01先是控制夹爪在水瓶四周环绕了一圈，郭远看到笔记本上的模拟软件中显示出了水瓶的数字模拟模型，水瓶的形状还有瓶盖部分的凸起在模拟图像中非常清晰的显示出来。
等到水瓶的模型扫描结束，郭远看到机械臂在01的操作下开始尝试抓取水瓶，机械臂第一次抓取的位置是在瓶盖处，三根抓指扣住了瓶盖，随着机械臂上升，瓶盖一侧也随之抬起，但是当机械臂抬起到一定程度后，水瓶却从夹爪中掉了出来。
显然，第一次抓取失败。
01开始第二次抓取尝试，重新扫描确认水瓶与夹爪的距离后，01第二次的抓取位置在水瓶中部，这一次夹爪紧紧扣住了水瓶，稳稳的抓起了水瓶。
只不过当机械臂转移到另一侧，要放置水瓶时，因为放置的角度问题，水瓶在被松开的瞬间直接就倒在了工作台上。
一旁的郭远自然发现了这个问题，在抓取时目标物体状态稳定，但是在放置时如果没有安置好角度，目标物体肯定会发生倾倒或滚动。
好在郭远在设计夹爪时，给夹爪添加了180度的旋转自由度，让夹爪可以配合机械臂调整物体的放置角度。
但是如何判断物体合适的放置角度，这个暂时看来只能靠01自己去判断。
“01目标物体的放置角度你是否能够自己判断？”郭远问道。
“可以通过计算判断。”
“计算？要是不通过计算呢？”
“那就要进行相关学习，需要大量的数据样本。”01回答道。
“明白了，我会给你摆放多个物品方便伱测试，然后你是否可以从视频中识别学习不同物品的放置角度。”
“好的郭远先生。”
人来在放置物品时，会考虑物品的形状、用途、质量分布等很多因素，但是这些因素暂时没有一个好的量化分析逻辑，所以现在只能利用01的数据分析总结能力，让它自己去判断物品的放置角度。
经过一天的学习后，01已经能根据不同的情况做出判断了。
至此机械臂算是彻底完美了。
“啪嗒～”
“啪～”
工作室里，郭远和机械臂打起了乒乓球。
乒乓球作为华夏的国民运动，郭远自然也是会的，而且他还挺擅长这个的。
他上小学4年级的时候就学会打乒乓球了，学校的乒乓球台郭远可是常客。
到了初中，郭远还参加过学校的乒乓球比赛，拿了个人第三名，团体第一名。
可郭远没想到，他居然打不过被01操纵的机械臂。
他的球路都被01算的明明白白，机械臂也足够灵活能配合01的计算做出各种反击。
整整半小时，除了一开始的第一球郭远赢了，后面愣是一球没赢过。
“啪～”郭远又被扣杀得分了。
他脸一黑把乒乓球拍扔到了一边。
“不玩了，没意思。”
01闻言操纵机械臂放下了球拍。
虽说这次被吊打了，但郭远也没有太生气，毕竟这从侧面证明了机械臂已经研发完成了，他打算明天就带着机械臂去一趟白院士那边。
正好他还想用机械臂做个相应的工作台，然后搞个3D打印机出来，这些东西需要白教授帮忙给点建议。
第二天郭远和程舒晴一起去了白院士的实验室。
白景文看着桌上郭远的机械臂正在稳定地运行，运行的整个过程中没有看到动或其他异常，经过实验室专业的测试设备测量，机械臂的运行精度符合完全设计标准。
白景文眼神中带着不可思议，他睁大双眼对郭远问道：“郭远你确定机械臂设备上没有再添加其他设计吗？按照我之前的预估，机械臂设计的精度不可能达到现在的水准啊。”
“真没有，白院士我就是按照咱两之前讨论的设计稿开发的。”
白景文亲自上手在电脑上输入了几个运行指令，这几个指令都是让机械臂在小范围内做出大角度的变形移动，涉及多个关节的协同转动变形。
机械臂在执行这几个指令的时候，冰冷的金属机械在短时间内扭动变形，机械臂末端最终稳稳的停在了目标点位。
几组指令输入测试结束，白景文对于眼前的机械臂性能已经没有了任何疑问。
在当前的材料和设备限制条件下，眼前的机械臂性能他认为已经是自己可以想象的极限了，或许还有其他天才能够设计出更高性能的产品，但是白景文现在还没有遇到过这样的人。
“我之前实在没想到项目可以如此迅速完结，现在咱们项目的流程都还没有走完呢，现在该怎么处理这个事情呢？”白景文喃喃自语道。
郭远也不好意思多说什么，他打算先听下白景文的看法。
白景文拿出郭远的设计稿，并对比了算法的输出日志，尤其是双电机驱动的控制算法日志部分，他看过后，不得不赞叹郭远所设计算法的优越表现，无论是何种的转动场景，算法都能够流畅的输出最优异的电脉冲频率，这才得以精确控制电机的速度和加速度，让机械臂流畅平稳的移动运转。
看到这些后，再对比自己给郭远指导的那点双电机驱动的知识，白景文有点惭愧，这个项目自己的贡献微不足道，如果现在再提出共享科研成果的要求，他自己这张老脸实在是挂不住。
心里有了决断，白景文长出一口气，对郭远说道：“郭远，这样吧，之前说的合作科研项目我今天就撤销申请，这个项目的所有成果都是你的，我只要一个使用权就行了。
后续相关的论文，专利申请我会帮你搞定，我厚脸皮占个二作就行，项目结题什么的就更不要再提了。”
郭远闻言有些惊讶，他没想到白景文居然会直接放弃了这个项目。
“白院士，您没必要直接放弃这个项目啊！没有您的指点，我也不可能那么快速的完成设计图，你这就有点妄自菲薄了。”
白景文闻言摆了摆手：“不用说了，这件事就这么定了，要不是这机械臂对上头有用，我都不好意思跟你要使用权和二作的名头。”
见白院士坚持，郭远也没有再多说什么了，他话锋一转说道：“白院士，我正在做新机械臂的设计，我想给机械臂配置一个移动系统，再给机械臂下方添加一根伸缩臂，将机械臂的作业范围扩大，你能帮我看下设计，指点一下吗？”
白院士没有推辞，让郭远把设计图拿过来。
白院士看了看郭远的设计图后叹了口气：“真是后生可畏啊！你这效率比我这个老头子可强多了。”
郭远闻言尴尬一笑，这都是01的杰作，他自己哪有这么厉害。
白院士仔细看完01的设计图后，心里已经有了计较。
在白院士看来，郭远的履带设计还有支脚，是很常见的机械结构，生活中最常见的就是起重机的设计，简单有效，可他认为应该有更好的替代方案。
伸缩臂的设计他看过后，持有保留意见，伸缩臂相当于延长了机械臂的空间伸缩极限，只是这样的设计如何能够保证机体工作时的稳定性有待商榷。
白院士整理了一下语言后说道：“这个履带设计挺不错，能够满足多样化的地形场景，添加的支脚设计也很有必要，只是你有没有考虑过将移动系统设计为可变形的结构，例如将履带分为四部分，你可以想象是四台微型坦克的拼接。”
在白景文描述他的想法时，郭远也在脑海里想象他所说的设计。
稍加思索，他就明白了白景文所说的设计是怎样的，这时他眉毛一挑，对啊，如果是这样的设计，支脚根本就不需要了啊。
平时四部分履带可以紧凑的拼接在一起，协同合作带动机械臂移动，当遇到一些复杂的地形时，四部分履带还可以分散开，有利于行进，而且只要分散的范围够大，这不就起到了支脚的作用吗？
“白院士，您这个想法真是太妙了！”
白景文笑了笑，心想总算是找回了一点颜面，他继续说道：“你这个伸缩臂的设计是不错，但是如何保证稳定性呢？不能你机械臂做的精度高，可最终却因为伸缩臂导致精度降低了吧？”
面对白景文的提问，郭远没有回答而是直接提出自己的疑问。
因为他也不确定01的设计是不是有这样的缺陷。
“那白院士您觉得我应该如何设计这部分呢？”
白景文思考后说道：“你的设计初衷没有问题，只是伸缩臂伸长时容易在机械臂移动时晃动。
要解决这个问题一般都是增加底部配重，但这就与你的设计相背离了，所以我建议你去掉伸缩臂的设计，可以考虑增大机械臂的体型，这样也能解决你的问题。”
增大机械臂体型？这样倒也不失为一个解法。
”明白了，谢谢您的帮忙。”
白院士笑着点了点头，看着郭远这样一个充满创造力的年轻人，白院士有种自己老了的感觉。
他一向是不服老的，但和郭远这样的年轻人比起来他不服不行啊！
“真是长江后浪推前浪。”白景文在心里想道。
而郭远在得到自己想知道的东西后，就跟程舒晴离开了白景文的实验室。
一路上程舒晴都在看着自己怀里的这个铁疙瘩，刚刚她也是看到了机械臂的优秀表现的。
智能门锁的表现非常不错，测试期间没有一点问题。
郭远对此很满意。
“老板，我们既然都搞智能门锁了，要不要往智能家居那边探索一下？”诸葛闯提议道。
“智能家居？”
“对，现在智能家居这么火，很多年轻人首选的装修就是智能家居了，我觉得这个市场还是不小的。
而且我们手里还有02在，人工智能方面我们是占优势的，先搞个类似于小爱或者小度的智能音箱出来，剩下的就是和各个家居联动了。”
听诸葛闯这么一说，郭远也觉得这是个不错的思路，好像是能搞一下。
只是要做到什么程度，就值得深思了。
首先就是对外展示的人工智能要只能到什么地步，像02这样肯定是不行的，02比起01来虽然差了十万八千里，但那是和01比，和市面上其他的人工智能比，那就是断水流大师兄，完全能说一句：我不是针对你，我是说在座的各位都是垃圾。
“算了，这个事儿先放一下吧！马上就过年了，年后咱们在讨论吧！”
赵礼毅和诸葛闯闻言点了点头，他们也只是随口一说，现在公司肯定是没时间做这些的。
几天后，周颂丰把新的机械臂送来了。
新的机械臂按照郭远的要求，在夹爪处安转了微型摄像头还有激光雷达，雷达是安装在抓指上的，摄像头则是安装在了夹爪主体上上。
随后郭远给新的机械臂装上算法系统，然后和工作室的电脑相连接。
接着郭远在命令行中输入指令操作抓指收紧，操作三根抓指模拟抓取的动作，检测摄像头和激光雷达的探测数据。
说来也巧，前段时间未来科技的扫地机器人里的算法有环境探测相关的，郭远直接照搬了过来，两者本身就有相似之处，都是01编写的，都是结合摄像头和雷达扫描数据构建环境模型，直接拿来用就行了。
这个算法程序会在扫描时建立目标物体的数字模型，也会输出夹爪与目标物体的相对位置差异，为夹爪后续的抓取和规避动作提供数据判断依据。
做了几次参数的调整，郭远确定新的夹爪已经满足了自己的需求。
随后郭远将夹爪新的数据同步给了01，让01重新启动抓取动作测试流程。
这次郭远没有选择螺母作为抓取目标，他随便选了一个农夫山泉的空水瓶作为目标。
夹爪在01的操作下开始转动、扣合，相较于前一个版本的夹爪，当前版本的夹爪复杂了许多，01不仅要控制夹爪的动作，还要处理夹爪探测设备采集到的环境数据。
01先是控制夹爪在水瓶四周环绕了一圈，郭远看到笔记本上的模拟软件中显示出了水瓶的数字模拟模型，水瓶的形状还有瓶盖部分的凸起在模拟图像中非常清晰的显示出来。
等到水瓶的模型扫描结束，郭远看到机械臂在01的操作下开始尝试抓取水瓶，机械臂第一次抓取的位置是在瓶盖处，三根抓指扣住了瓶盖，随着机械臂上升，瓶盖一侧也随之抬起，但是当机械臂抬起到一定程度后，水瓶却从夹爪中掉了出来。
显然，第一次抓取失败。
01开始第二次抓取尝试，重新扫描确认水瓶与夹爪的距离后，01第二次的抓取位置在水瓶中部，这一次夹爪紧紧扣住了水瓶，稳稳的抓起了水瓶。
只不过当机械臂转移到另一侧，要放置水瓶时，因为放置的角度问题，水瓶在被松开的瞬间直接就倒在了工作台上。
一旁的郭远自然发现了这个问题，在抓取时目标物体状态稳定，但是在放置时如果没有安置好角度，目标物体肯定会发生倾倒或滚动。
好在郭远在设计夹爪时，给夹爪添加了180度的旋转自由度，让夹爪可以配合机械臂调整物体的放置角度。
但是如何判断物体合适的放置角度，这个暂时看来只能靠01自己去判断。
“01目标物体的放置角度你是否能够自己判断？”郭远问道。
“可以通过计算判断。”
“计算？要是不通过计算呢？”
“那就要进行相关学习，需要大量的数据样本。”01回答道。
“明白了，我会给你摆放多个物品方便伱测试，然后你是否可以从视频中识别学习不同物品的放置角度。”
“好的郭远先生。”
人来在放置物品时，会考虑物品的形状、用途、质量分布等很多因素，但是这些因素暂时没有一个好的量化分析逻辑，所以现在只能利用01的数据分析总结能力，让它自己去判断物品的放置角度。
经过一天的学习后，01已经能根据不同的情况做出判断了。
至此机械臂算是彻底完美了。
“啪嗒～”
“啪～”
工作室里，郭远和机械臂打起了乒乓球。
乒乓球作为华夏的国民运动，郭远自然也是会的，而且他还挺擅长这个的。
他上小学4年级的时候就学会打乒乓球了，学校的乒乓球台郭远可是常客。
到了初中，郭远还参加过学校的乒乓球比赛，拿了个人第三名，团体第一名。
可郭远没想到，他居然打不过被01操纵的机械臂。
他的球路都被01算的明明白白，机械臂也足够灵活能配合01的计算做出各种反击。
整整半小时，除了一开始的第一球郭远赢了，后面愣是一球没赢过。
“啪～”郭远又被扣杀得分了。
他脸一黑把乒乓球拍扔到了一边。
“不玩了，没意思。”
01闻言操纵机械臂放下了球拍。
虽说这次被吊打了，但郭远也没有太生气，毕竟这从侧面证明了机械臂已经研发完成了，他打算明天就带着机械臂去一趟白院士那边。
正好他还想用机械臂做个相应的工作台，然后搞个3D打印机出来，这些东西需要白教授帮忙给点建议。
第二天郭远和程舒晴一起去了白院士的实验室。
白景文看着桌上郭远的机械臂正在稳定地运行，运行的整个过程中没有看到动或其他异常，经过实验室专业的测试设备测量，机械臂的运行精度符合完全设计标准。
白景文眼神中带着不可思议，他睁大双眼对郭远问道：“郭远你确定机械臂设备上没有再添加其他设计吗？按照我之前的预估，机械臂设计的精度不可能达到现在的水准啊。”
“真没有，白院士我就是按照咱两之前讨论的设计稿开发的。”
白景文亲自上手在电脑上输入了几个运行指令，这几个指令都是让机械臂在小范围内做出大角度的变形移动，涉及多个关节的协同转动变形。
机械臂在执行这几个指令的时候，冰冷的金属机械在短时间内扭动变形，机械臂末端最终稳稳的停在了目标点位。
几组指令输入测试结束，白景文对于眼前的机械臂性能已经没有了任何疑问。
在当前的材料和设备限制条件下，眼前的机械臂性能他认为已经是自己可以想象的极限了，或许还有其他天才能够设计出更高性能的产品，但是白景文现在还没有遇到过这样的人。
“我之前实在没想到项目可以如此迅速完结，现在咱们项目的流程都还没有走完呢，现在该怎么处理这个事情呢？”白景文喃喃自语道。
郭远也不好意思多说什么，他打算先听下白景文的看法。
白景文拿出郭远的设计稿，并对比了算法的输出日志，尤其是双电机驱动的控制算法日志部分，他看过后，不得不赞叹郭远所设计算法的优越表现，无论是何种的转动场景，算法都能够流畅的输出最优异的电脉冲频率，这才得以精确控制电机的速度和加速度，让机械臂流畅平稳的移动运转。
看到这些后，再对比自己给郭远指导的那点双电机驱动的知识，白景文有点惭愧，这个项目自己的贡献微不足道，如果现在再提出共享科研成果的要求，他自己这张老脸实在是挂不住。
心里有了决断，白景文长出一口气，对郭远说道：“郭远，这样吧，之前说的合作科研项目我今天就撤销申请，这个项目的所有成果都是你的，我只要一个使用权就行了。
后续相关的论文，专利申请我会帮你搞定，我厚脸皮占个二作就行，项目结题什么的就更不要再提了。”
郭远闻言有些惊讶，他没想到白景文居然会直接放弃了这个项目。
“白院士，您没必要直接放弃这个项目啊！没有您的指点，我也不可能那么快速的完成设计图，你这就有点妄自菲薄了。”
白景文闻言摆了摆手：“不用说了，这件事就这么定了，要不是这机械臂对上头有用，我都不好意思跟你要使用权和二作的名头。”
见白院士坚持，郭远也没有再多说什么了，他话锋一转说道：“白院士，我正在做新机械臂的设计，我想给机械臂配置一个移动系统，再给机械臂下方添加一根伸缩臂，将机械臂的作业范围扩大，你能帮我看下设计，指点一下吗？”
白院士没有推辞，让郭远把设计图拿过来。
白院士看了看郭远的设计图后叹了口气：“真是后生可畏啊！你这效率比我这个老头子可强多了。”
郭远闻言尴尬一笑，这都是01的杰作，他自己哪有这么厉害。
白院士仔细看完01的设计图后，心里已经有了计较。
在白院士看来，郭远的履带设计还有支脚，是很常见的机械结构，生活中最常见的就是起重机的设计，简单有效，可他认为应该有更好的替代方案。
伸缩臂的设计他看过后，持有保留意见，伸缩臂相当于延长了机械臂的空间伸缩极限，只是这样的设计如何能够保证机体工作时的稳定性有待商榷。
白院士整理了一下语言后说道：“这个履带设计挺不错，能够满足多样化的地形场景，添加的支脚设计也很有必要，只是你有没有考虑过将移动系统设计为可变形的结构，例如将履带分为四部分，你可以想象是四台微型坦克的拼接。”
在白景文描述他的想法时，郭远也在脑海里想象他所说的设计。
稍加思索，他就明白了白景文所说的设计是怎样的，这时他眉毛一挑，对啊，如果是这样的设计，支脚根本就不需要了啊。
平时四部分履带可以紧凑的拼接在一起，协同合作带动机械臂移动，当遇到一些复杂的地形时，四部分履带还可以分散开，有利于行进，而且只要分散的范围够大，这不就起到了支脚的作用吗？
“白院士，您这个想法真是太妙了！”
白景文笑了笑，心想总算是找回了一点颜面，他继续说道：“你这个伸缩臂的设计是不错，但是如何保证稳定性呢？不能你机械臂做的精度高，可最终却因为伸缩臂导致精度降低了吧？”
面对白景文的提问，郭远没有回答而是直接提出自己的疑问。
因为他也不确定01的设计是不是有这样的缺陷。
“那白院士您觉得我应该如何设计这部分呢？”
白景文思考后说道：“你的设计初衷没有问题，只是伸缩臂伸长时容易在机械臂移动时晃动。
要解决这个问题一般都是增加底部配重，但这就与你的设计相背离了，所以我建议你去掉伸缩臂的设计，可以考虑增大机械臂的体型，这样也能解决你的问题。”
增大机械臂体型？这样倒也不失为一个解法。
”明白了，谢谢您的帮忙。”
白院士笑着点了点头，看着郭远这样一个充满创造力的年轻人，白院士有种自己老了的感觉。
他一向是不服老的，但和郭远这样的年轻人比起来他不服不行啊！
“真是长江后浪推前浪。”白景文在心里想道。
而郭远在得到自己想知道的东西后，就跟程舒晴离开了白景文的实验室。
一路上程舒晴都在看着自己怀里的这个铁疙瘩，刚刚她也是看到了机械臂的优秀表现的。
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