第19章 我的PID极致追求
章涵问：“你知道这其中的难点在哪儿吗？”
刘牧一针见血道：防抖、快速跟随、中断点。
章涵不屑道：“就按你分析的难点调试吧，下午五点，我来看你成果，如果你能达到跟我一样的效果，才算自控入门。”
周峰的办公室，章涵和窦真都在。
周峰问道：“你们两个觉得刘牧能调试成功吗？”
窦真：“应该能吧。”
章涵：“有一些小聪明，短时间内不可能调试出来。”
“那时间就定在今晚12点前，如何？”
章涵：“绝无可能。”
窦真：“够呛吧，我记得章博士调试了好几天呢。”
周峰很有把握，自信道：“不如我们打个赌，刘牧能调试出来，就让他带一组电赛。”
“如果不行呢？周老师就推荐我到大科学装置项目组。”
窦真：“周老师，我也想去。”
周峰一口茶差点喷出来，道：“窦真，你就算了吧，技术过不了关；章涵么，还有些希望。”
“那周老师，就赌一把喽，窦博士见证。”
“好。”周峰对亲传弟子拥有无限的信心。
……
刘牧一直在调试。
无数组的PID参数。
最后效果仍然不够完美。
至少没有章涵的效果好。
下午五点，章涵准时过来，他把手掌在细小的范围内变化，没有抖动。
他试着移动手掌，指针实时响应跟随，指针很稳，没出现来回超调震荡。
稳定性很优秀。
章涵突然把手掌的距离快速的大范围变化，指针又出现了抖动，大范围的动态性并不算好，而且还会影响到稳定性。
“很垃圾。”
丢下这么一句话，章涵飘然而去。
金榜安慰道：“有没有可能，章博士就不是用PID算法，你已经试了那么多种参数，都无法同时兼顾。”
“不会！章博士虽然冷、嘴巴毒，但很骄傲，不会弄虚作假，他一定是用PID算法实现。”
虽然一直在失败。
刘牧的心态却不会炸。
他坚信，一定会做出来。
尽管过程会很曲折、磨人。
遇到困难，千万不要自我怀疑到底能不能解决，而是坚定地自信。
而你攻克一道又一道难题，自信就累积得越高，方能成就不朽学霸之巅峰。
晚上十点。
六名本科生开溜了。
章涵又过来看了一眼，见刘牧还在调试，不发一言又走了。
此时，刘牧的调试结果越来越能兼顾动态、稳定。
但，就是比章涵的效果差一点。
他躺在椅子上，揉了揉眼睛，自言自语，道：“真得存在一组参数能使得性能如此优越吗？”
他已经把调数调试到第四位小数。
甚至开发了如何快速调参的工程方法。
金榜吃着夜宵道：“哎呦，章博士就喜欢装神弄鬼，他是绝对不会公开自己的参数，反正他能做到，你做不到，他就能骂得理直气壮。”
刘牧躺在椅子上大约一刻钟，一言不发，他在复盘是否思维中存在误区。
直到突然坐了起来。
飞快地修改代码，十分钟完成。
他的眼神更加的明亮、璀璨。
把小设备推给金榜，测试一下吧。
金榜把章涵做过的测试都重复了一遍，发现动态性与稳定性完美地解决了，甚至比章博士还优越了一些，惊讶道：“你怎么做到的？”
“其实很简单，我的思维还是进入误区了。”
不等刘牧说完，金榜就跳了起来奔出门去。
虽然晚上11点，章涵一定还在实验室。
虽然冷漠、毒舌，但章博士相当勤奋、刻苦、自律。
并不是严厉别人、宽松自己。
的确，章博士还在，金榜把他拉过来了。
章涵进行了各种测试，性能的确非常优越。
“只是PID算法吗？”
“师兄可以查看我的代码。”
章涵没去看，他讨厌给别人看原始代码，也自律地不看别人的代码。
他又问：“你发现问题所在了？”
“嗯，有时候思维进入误区很可怕，师兄这个练习项目非常好，我现在对PID算法和调参有了全新的理解深度。”
章涵没再说什么，直接收走了小设备。
他看了一下时间，最后一小时，满心的不爽。
哎！金榜想喊一声，这……六名本科生还没看到结果呢，他们PID调试训练还没完成呀。
他很理智地没喊出来，因为他知道喊也没用，章博士不会鸟他。
金榜问：“你是怎么解决的？”
“其实很简单，范围很大的动态性与高精度的稳定性，所需要的PID参数是不同的，我之前一直想找到一组能够兼顾的完美参数，其实这是进入误区了，为什么不可以使用两组PID参数呢，分段切换就好了。”
好简单，却又好有道理。
金榜也感慨：“世界上的很多伟大发明都是克服了思维误区，就像自行车，我们现在人觉得好简单的结构，可是发明之前，没人会觉得两个轮子能骑行。”
第二天，六名本科生来到实验室之后，发现刘牧已经没再调试PID，小设备也不见了。
金榜看六人疑惑，说道：“牧神已经调试出来了，而且性能比章博士还强大，然后小设备就被章博士拿走了。明天就要选题，你们今天主要是了解自己，三个人一组深度交心，要做到：你知我长短、我知你深浅……”
见六人的目光有些奇怪。
金榜轻咳一声，道：“就是要特别熟悉各自优势，这样才能优势互补、分工明确，不至于出现一个人掉链子，全队完蛋的尴尬。”
这一天，他们在互知长短、互探深浅中度过。
看一看网上装X的估题视频。
电赛即将开始。
而周峰的办公室中，他淡然地喝着茶，对面依然坐着窦真、章涵，老神在在道：“这个世界就这样，当你觉得自己很天才，还有更妖孽的逆天存在，我就说刘牧一定行，他有一股精气神，克服一切困难的气概，最难得少年老成，自律而克制。”
窦真附和：“那肯定行，周老师看重的天才，肯定不一般。”
章涵冷着脸，满心不爽，进入大科学装置项目组泡汤，情绪全在脸上，道：“他带一组，我带一组，电赛还是需要理论做后盾，如果耽误了进度，最终完不成比赛，不关我事。”
周峰喝了口茶，坚定道：“我相信刘牧一定能指导比赛，而且完成得很漂亮。”
刘牧一针见血道：防抖、快速跟随、中断点。
章涵不屑道：“就按你分析的难点调试吧，下午五点，我来看你成果，如果你能达到跟我一样的效果，才算自控入门。”
周峰的办公室，章涵和窦真都在。
周峰问道：“你们两个觉得刘牧能调试成功吗？”
窦真：“应该能吧。”
章涵：“有一些小聪明，短时间内不可能调试出来。”
“那时间就定在今晚12点前，如何？”
章涵：“绝无可能。”
窦真：“够呛吧，我记得章博士调试了好几天呢。”
周峰很有把握，自信道：“不如我们打个赌，刘牧能调试出来，就让他带一组电赛。”
“如果不行呢？周老师就推荐我到大科学装置项目组。”
窦真：“周老师，我也想去。”
周峰一口茶差点喷出来，道：“窦真，你就算了吧，技术过不了关；章涵么，还有些希望。”
“那周老师，就赌一把喽，窦博士见证。”
“好。”周峰对亲传弟子拥有无限的信心。
……
刘牧一直在调试。
无数组的PID参数。
最后效果仍然不够完美。
至少没有章涵的效果好。
下午五点，章涵准时过来，他把手掌在细小的范围内变化，没有抖动。
他试着移动手掌，指针实时响应跟随，指针很稳，没出现来回超调震荡。
稳定性很优秀。
章涵突然把手掌的距离快速的大范围变化，指针又出现了抖动，大范围的动态性并不算好，而且还会影响到稳定性。
“很垃圾。”
丢下这么一句话，章涵飘然而去。
金榜安慰道：“有没有可能，章博士就不是用PID算法，你已经试了那么多种参数，都无法同时兼顾。”
“不会！章博士虽然冷、嘴巴毒，但很骄傲，不会弄虚作假，他一定是用PID算法实现。”
虽然一直在失败。
刘牧的心态却不会炸。
他坚信，一定会做出来。
尽管过程会很曲折、磨人。
遇到困难，千万不要自我怀疑到底能不能解决，而是坚定地自信。
而你攻克一道又一道难题，自信就累积得越高，方能成就不朽学霸之巅峰。
晚上十点。
六名本科生开溜了。
章涵又过来看了一眼，见刘牧还在调试，不发一言又走了。
此时，刘牧的调试结果越来越能兼顾动态、稳定。
但，就是比章涵的效果差一点。
他躺在椅子上，揉了揉眼睛，自言自语，道：“真得存在一组参数能使得性能如此优越吗？”
他已经把调数调试到第四位小数。
甚至开发了如何快速调参的工程方法。
金榜吃着夜宵道：“哎呦，章博士就喜欢装神弄鬼，他是绝对不会公开自己的参数，反正他能做到，你做不到，他就能骂得理直气壮。”
刘牧躺在椅子上大约一刻钟，一言不发，他在复盘是否思维中存在误区。
直到突然坐了起来。
飞快地修改代码，十分钟完成。
他的眼神更加的明亮、璀璨。
把小设备推给金榜，测试一下吧。
金榜把章涵做过的测试都重复了一遍，发现动态性与稳定性完美地解决了，甚至比章博士还优越了一些，惊讶道：“你怎么做到的？”
“其实很简单，我的思维还是进入误区了。”
不等刘牧说完，金榜就跳了起来奔出门去。
虽然晚上11点，章涵一定还在实验室。
虽然冷漠、毒舌，但章博士相当勤奋、刻苦、自律。
并不是严厉别人、宽松自己。
的确，章博士还在，金榜把他拉过来了。
章涵进行了各种测试，性能的确非常优越。
“只是PID算法吗？”
“师兄可以查看我的代码。”
章涵没去看，他讨厌给别人看原始代码，也自律地不看别人的代码。
他又问：“你发现问题所在了？”
“嗯，有时候思维进入误区很可怕，师兄这个练习项目非常好，我现在对PID算法和调参有了全新的理解深度。”
章涵没再说什么，直接收走了小设备。
他看了一下时间，最后一小时，满心的不爽。
哎！金榜想喊一声，这……六名本科生还没看到结果呢，他们PID调试训练还没完成呀。
他很理智地没喊出来，因为他知道喊也没用，章博士不会鸟他。
金榜问：“你是怎么解决的？”
“其实很简单，范围很大的动态性与高精度的稳定性，所需要的PID参数是不同的，我之前一直想找到一组能够兼顾的完美参数，其实这是进入误区了，为什么不可以使用两组PID参数呢，分段切换就好了。”
好简单，却又好有道理。
金榜也感慨：“世界上的很多伟大发明都是克服了思维误区，就像自行车，我们现在人觉得好简单的结构，可是发明之前，没人会觉得两个轮子能骑行。”
第二天，六名本科生来到实验室之后，发现刘牧已经没再调试PID，小设备也不见了。
金榜看六人疑惑，说道：“牧神已经调试出来了，而且性能比章博士还强大，然后小设备就被章博士拿走了。明天就要选题，你们今天主要是了解自己，三个人一组深度交心，要做到：你知我长短、我知你深浅……”
见六人的目光有些奇怪。
金榜轻咳一声，道：“就是要特别熟悉各自优势，这样才能优势互补、分工明确，不至于出现一个人掉链子，全队完蛋的尴尬。”
这一天，他们在互知长短、互探深浅中度过。
看一看网上装X的估题视频。
电赛即将开始。
而周峰的办公室中，他淡然地喝着茶，对面依然坐着窦真、章涵，老神在在道：“这个世界就这样，当你觉得自己很天才，还有更妖孽的逆天存在，我就说刘牧一定行，他有一股精气神，克服一切困难的气概，最难得少年老成，自律而克制。”
窦真附和：“那肯定行，周老师看重的天才，肯定不一般。”
章涵冷着脸，满心不爽，进入大科学装置项目组泡汤，情绪全在脸上，道：“他带一组，我带一组，电赛还是需要理论做后盾，如果耽误了进度，最终完不成比赛，不关我事。”
周峰喝了口茶，坚定道：“我相信刘牧一定能指导比赛，而且完成得很漂亮。”
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